2.2-3错误处理

2.2 Error处理

通过功能块可以访问驱动/运动控制。这些功能块在内部提供基本Error检查输入数据。确切的实现方式取决于实现。例如，如果MaxVelocity设置为6000，并且将FB的Velocity输入设置为10,000，则系统速度变慢或生成Error。在这种情况下当智能驱动器通过网络与系统耦合时，MaxVelocity参数可能存储在驾驶。FB必须注意它可以处理驱动器内部产生的Error。通过另一种实现，MaxVelocity值可以存储在本地。在这种情况下，FB将在本地生成Error。

2.2.1 集中式与分散式

使用运动控制功能时，集中式和分散式Error处理方法均可行块。集中式Error处理用于简化功能块的编程。Error反应是相同的，发生Error的实例的ent。

图3：具有集中式Error处理的功能块

分散的Error处理可根据功能块的不同而做出不同的反应。发生了Error。

图4：具有分散式Error处理的功能块

2.2.2 缓冲命令

如果适用的轴移至“ ErrorStop”状态，则所有缓冲的命令都将中止。ap-的“Error”输出设置可中止的FB。任何后续命令将被拒绝，并且Error输出为SET（操作不能降低–参见状态图）如果FB有Error（例如由于参数设置Error），则会设置Error输出，并且行为取决于在应用程序上。例如，对于两个FB，第一个FB实例FB1在一个FB上执行任何运动命令。轴。在同一轴上以BufferMode在另一个FB实例FB2上启动新命令。此命令已缓冲并等待直到FB1完成。在第一个实例FB1完成命令之前，请让以下情况之一发生：

轴进入“ ErrorStop”状态（例如，由于跟随Error或过热）。FB1将输出设置为“Error”。FB2（以及正在该轴上等待执行缓冲命令的任何其他FB实例）设置其“Error”输出并显示输出“ ErrorID”，表明它无法执行其作业，因为轴处于未激活状态允许它。清除所有缓冲的命令。通过MC_Reset复位轴Error后，可以再次进行命令。
FB1设置其“Error”输出（例如，由于无效的参数设置）。FB2变为活动状态并执行给定命令后，应用程序应处理Error情况。

2.2.3 "Enable"输入的时序示例

示例1：在图片的左侧，显示了正常操作。操作过程中右侧出现Error发生。此Error将强制重置“有效”输出。输出“Busy”保持高电平。重置Error后，可能会在一段时间后恢复正常的操作过程。

图5：使用"Enable"输入进行Error处理的示例 第二个示例在右侧显示无法自动清除的Error。输出“Busy”和设置Error后，将重置“有效”。FB需要在"Enable"输入上有一个上升沿才能继续。

图6：带有"Enable"输入的Error行为的第二个示例

2.3 定义

在本文档中，使用了以下电平的值：命令/设置/实际：

•指令值–是基于功能块输入的值，可用作（其中之一）输入到概要文件生成器。

•设定值–处于“较低”水平，靠近执行器。它是最新的值（由配置文件生成器生成），它是即将发送到伺服回路（例如执行器），例如执行器将使用的下一个值。

•实际值–反馈系统中系统中可用的最新值