2.1状态图

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**2. **模型

以下功能块（FB）库旨在通过语言元素控制轴与IEC 61131-3标准中定义的一致。 工作队决定不切实际将一个轴的所有方面封装到一个功能块中。保留的解决方案是提供一组面向轴的面向功能的功能块，例如，抽象数据类型“ Axis”，它提供了灵活的易用性和可重复使用性。 基于IEC 61131-3的实施（例如通过功能块和SFC）将集中于功能块的外观（外观/感觉/“代理”）。本规范未定义内部的操作功能块。这导致本章中描述的某些后果。

2.1 状态图

下图规范性地定义了多个运动控制功能时轴的行为。块被“同时”激活。运动曲线的这种组合对于建立更复杂的结构非常有用。符合条件的配置文件或处理程序中的异常。（在实际的实现中，er电平）。 基本规则是，即使PLC具有真正的并行功能，也始终要顺序执行运动命令处理。这些命令作用于轴的状态图。轴始终处于定义的状态之一（请参见下图）。 任何引起过渡的运动命令更改轴的状态，并因此修改当前运动的计算方式。状态图是轴的REAL状态的抽象层，与I / O点的图像相当在循环（PLC）程序中。发出相应的运动命令时，状态变化会立即反映出来。（注：响应时间立即”是系统相关的，耦合到轴的状态或软件中的抽象层）该图集中于单个轴。 多轴功能块MC_CamIn，MC_GearIn和MC_Phasing，从状态图的角度看，可以将多个单轴视为特定状态。例如，CAM-master可以处于“ ContinuousMotion”状态。相应的从站处于“ SynchronizedMotion”状态。将从轴连接到主轴对主轴没有影响。 状态图中的箭头表示状态之间可能的状态转换。 由于发布状态转换命令用全箭头显示。虚线箭头用于在轴命令下发生的状态转换已终止或系统相关的转换（如Error相关）。 将轴传递到轴的运动命令相应的运动状态在状态上方列出。这些运动命令也可以在轴为已经处于相应的运动状态。 关于状态的注释：

| | | | ---------- | ------------------------------------------------------------ | | Disabled | 状态“禁用”描述了轴的初始状态。在这种状态下，轴的运动不受FB的影响。电源关闭，没有Error在轴上。如果在处于“禁用”状态时以"Enable" = TRUE调用MC_Power FB，则状态更改为'停顿'。进入状态“静止”之前，轴反馈是可操作的。在除“ ErrorStop”以外的任何状态下，以“ Enable” = FALSE调用MC_Power会将轴传输到直接或通过任何其他状态“已禁用”。轴上所有正在进行的运动命令都是中止（'CommandAborted'）。 | | ErrorStop | 'ErrorStop'作为最高优先级有效，并且在发生Error时适用。轴可以具有启用或禁用电源，可以通过MC_Power进行更改。但是，只要Error得以解决，状态仍为“ ErrorStop”。“ ErrorStop”状态的意图是，如果可能，轴将停止。没有进一步接受运动命令，直到从“ ErrorStop”状态完成复位为止。过渡到“ ErrorStop”是指来自轴和轴控件的Error，而不是来自功能的Error阻止实例。这些轴Error也可能反映在功能块'FB的输出中实例Error”。 | | Standstill | 停止电源已打开，轴上没有Error，并且轴上没有活动的运动命令。 |

关于命令的注释：

| | | | --------------------- | ------------------------------------------------------------ | | MC_Stop | 在状态“ Standstill”中调用FB MC_Stop会将状态更改为“ Stopping”并返回当“执行” = FALSE时为“静止”。只要“停止”状态一直保持输入“执行”为true。停止斜坡完成后，将设置“完成”输出。 | | MC_MoveSuperimposed | 在状态“静止”下发出的MC_MoveSuperimposed使轴进入状态“离散-运动'。在任何其他状态下发出，轴的状态均不受影响。 | | MC_GearOut，MC_CamOut | 将从轴的状态从“ SynchronizedMotion”更改为“ ContinuousMotion”。在任何其他状态下发出这些FB之一都会产生Error。 |

状态图中未列出的功能块不会影响状态图的状态，这意味着无论何时调用它们，状态都不会改变。他们是： •MC_ReadStatus •MC_ReadAxisError •MC_ReadParameter •MC_ReadBoolParameter •MC_WriteParameter •MC_WriteBoolParameter •MC_ReadDigitalInput •MC_ReadDigitalOutput •MC_WriteDigitalOutput •MC_ReadActualPosition •MC_ReadActualVelocity •MC_ReadActualTorque •MC_ReadMotionState •MC_SetPosition •MC_SetOverride •MC_AbortTrigger •MC_TouchProbe •MC_DigitalCamSwitch •MC_CamTableSelect •MC_ReadAxisInfo •MC_PhasingRelative •MC_PhasingAbsolute •MC_HaltSuperimposed

注1：从任何状态。轴发生Error。 注2：从任何状态。MC_Power.Enable = FALSE，并且轴中没有Error。 注3：MC_Reset AND MC_Power.Status = FALSE 注4：MC_Reset AND MC_Power.Status = TRUE和MC_Power.Enable = TRUE 注5：MC_Power.Enable = TRUE和MC_Power.Status = TRUE 注6：MC_Stop.Done = TRUE和MC_Stop.Execute = FALSE 图2：FB状态图