MC_Stop

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3.3 MC_Stop

功能块名称:MC_Stop 该功能块命令受控的运动停止并将轴转换为“停止”状态。它中止任何正在进行的功能块执行。当轴处于“停止”状态时，没有其他FB可以在轴上执行任何运动。同一根轴。轴达到“速度”零后，“完成”输出立即设置为TRUE。轴重只要“执行”仍为TRUE或尚未达到“速度”零，市电就处于“停止”状态。立刻设置为“完成”，设置为“执行”为假，轴进入状态“静止”。

|VAR_IN_OUT | | | |
| ---- | ---- | -------- | ------ | | B | 轴 | AXIS_REF | 轴参考 | |VAR_INPUT| | B | Execute | BOOL | 在上升沿开始动作 | | E | Deceleration | REAL | “减速度”的值[u / s 2 ] | | E | Jerk | REAL | “Jerk”的值[u / s 3 ] | |VAR_OUTPUT| | B | Done | BOOL | 达到零速度 | | E | Busy | BOOL | FB未完成，预计会有新的输出值 | | E | CommandAborted | BOOL | 关闭电源会中止“命令”（中止） | | B | Error | BOOL | 表示功能块内发生了Error | | E | ErrorID | WORD | Error识别 |

注意：

  1. 该功能块主要用于紧急停止功能或异常情况
  2. 只要“ Execute”（执行）为高电平，轴就保持在“ Stopping”（停止）状态，并且可能不执行任何其他运动命令。
  3. 如果“ Deceleration” = 0，则功能块的行为特定于实现

图15：MC_Stop时序图

下面的示例显示了与MC_MoveVelocity结合使用的行为。

a）FB MC_Stop使旋转轴下降。

b）只要MC_Stop参数'Execute'= TRUE，轴就拒绝运动命令。FB MC_MoveVelocity报告一个Error，指示繁Busy的MC_Stop命令。

图16：结合使用MC_MoveVelocity的MC_Stop行为